SYNOPSIS

	loadrt egantry [count=N|names=name1[,name2...]] [personality=P,P,...]


DESCRIPTION
	
	Формирует управляющие сигналы зависимыми приводами из сигналов axis.N. Компонент
	включается 	между компонентом axis.N и такими компонентами как pid.N, stepgen.N.
	Пины egantry.N.axis.* соединяются с аналогичными пинами компонента axis.N. Пины
	egantry.N.joint.MM.* соединяются с аналогичными пинами таких компонентов как pid.N,
	stepgen.N и реальными датчиками лимитов и т.п.
	Параметр personality указывает количество приводов, которыми может управлять каждый
	экземляр компонента, по умолчанию - 2. Допустимы значения от 1 до 100. 
	Компонент позволяет задавать коррецию реальных положений датчиков HOME/Index в виде
	смещения относительно их положения одного из приводов (пин egantry.N.joint.MM.correct)
	Если после найденых начал (homing) оси, если какой-либо из приводов будет сдвинут
	внешним воздействием при выключенном станке на величину, превышающую значение
	egantry.N.align-hyst, то при последующем включении компонент произведёт плавное
	выравнивание положения приводов со скоростью и ускорением egantry.N.align-vel и
	egantry.N.align-acc.
	Для корректной работы компонента крайне желательно, чтобы настройки систем PID-привод,
	подключаемых к одному компоненту egantry.N были одинаковыми или максимально близкими.

FUNCTIONS

	egantry.N
	

PINS

	Пины egantry.N.axis.* соединяются с аналогичными пинами компонента axis.N.
	Пины egantry.N.joint.MM.* соединяются с аналогичными пинами таких компонентов как pid.N, stepgen.N.

	egantry.N.axis.index-enable bit io
		Сигнал обнаружения индексной метки

	egantry.N.axis.amp-enable bit in
		Сигнал включения усилителя.
		
	egantry.N.axis.amp-fault-out bit out
		Сигнал ошибки от усилителя любого привода.

	egantry.N.axis.motor-pos-cmd float in
		Задание позиции оси

	egantry.N.axis.motor-pos-fb float out
		Актуальная позиция оси
		
	egantry.N.axis.fb-joint s32 out
		Номер привода, актуальная позиция которого используется для оси.

	egantry.N.axis.home-state s32 in
		Сигнал состояния автомата поиска начала

	egantry.N.axis.home-sw bit out
		Сигнал датчика начала (HOME)

	egantry.N.axis.homed bit in
		Поиск начала оси выполнен

	egantry.N.axis.neg-lim-sw bit out
		Сигнал датчика отрицательного лимита

	egantry.N.axis.pos-lim-sw bit out
		Сигнал дфтчика положительного лимита


	egantry.N.joint.MM.enable bit out
		Сигнал включения усилителя

	egantry.N.joint.MM.amp-fault-in bit in
		Сигнал ошибки от усилителя
		
	egantry.N.joint.MM.pos-cmd float out
		Заданная позиция привода

	egantry.N.joint.MM.pos-fb float in
		Актуальная позиция привода

	egantry.N.joint.MM.offset float out
		Смещение позиции привода относительно позиции оси

	egantry.N.joint.MM.correct float in (default: 0.0)
		Коррекция позиции начала привода относительно других
		
	egantry.N.joint.MM.ferror float out
		Величина ошибки позиционирования привода

	egantry.N.joint.MM.max_velocity float in (default: 1e20)
		Максимальная скорость привода

	egantry.N.joint.MM.max_acceleration float in (default: 1e20)
		Максимальное ускорение привода

	egantry.N.joint.MM.home-sw bit in
		Сигнал датчика начала (HOME)

	egantry.N.joint.MM.neg-lim-sw bit in
		Сигнал датчика отрицательного лимита

	egantry.N.joint.MM.pos-lim-sw bit in
		Сигнал датчика положительного лимита

	egantry.N.joint.MM.index-enable bit io
		Сигнал обнаружения индексной метки


	egantry.N.align-vel float in (default: 1e20)
		Скорость выравнивания приводов
	
	egantry.N.align-acc float in (default: 1e20)
		Ускорение выравнивания приводов
	
	egantry.N.align-hyst float in (default: 0.01)
		Допустимая разница положения осей при выравнивании
		
		
LICENSE

	GNU GPLv3